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对比的 KF 形成反馈的情况没有形成反馈情况 = 5 和 KF = 10 图 5,6,7 和 8 所示。重要的是,虚拟结构减慢由于以下机器人无法跟踪他们所需的位置。机器人保持形成和涵盖整个网格。有一些数字 6 的硬件情节的机器人轨迹移和 8。此摆盘是由于反馈线性化,噪音,更穷,相机跟踪在更高的速度和时滞系统的性能。花了完成的演习序列的 KF 80(sec) = 10。虽然花了较长时间完成演习,形成反馈允许主要天行形成机器人。

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与此相反的情况下没有形成反馈意见反馈的情况下形成的kf=5和kf=108中所示,5,6,7数字。 重要的是,虚拟架构可以减慢如以下机器人无法跟踪其所需位置。 在机器人保持平整,其范围涵盖整个网格。 有一些晃动的机器人轨迹的硬件的阴谋,图6和8。

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对比案件没有形成反馈到形成反馈事例与在上图和KF=10显示的KF=5 5,6,7和8。 极大,因为以下机器人无法跟踪他们的期望位置,真正结构减速。 机器人维护形成并且报道整个栅格。 有某一摆动到机器人弹道为硬件剧情在表6和8。 这摆动归结于反馈线性化、噪声、更加恶劣,照相机跟踪的表现以更高的速度和系统延迟。 它采取80 (秒)完成回旋序列为KF=10。 虽然它很多时间花费完成回旋,形成反馈允许机器人对主要tain形成。
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