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7。作者Bertil 1。 brandin,“实验制造单元的实时监控”,IEEE机器人与自动化“第一卷,12'没有交易。 L,PPL-14
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a4. David Gauthier, Paul Freedman, Gregory Carayannis, Alfred S. Malowany, ‘‘Interprocess Communication for Distributed Robotics”,IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol RA-3, Number 6,pp 493-504 (1987) [translate] 
a7. Bertil A. Brandin, "The Real-Time Supervisory Control of an Experimental Manufacturing Cell", IEEE Transactions on Robotics and Automation’ Vol, 12’ No. l,ppl-14(1996) [translate]