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r是旋转变换坐标O1 o2.p是坐标O1 O2坐标原点的位置向量。

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R 对 O2.P 是从同等者的旋转转变 O1 是同等者在同等者 O2 方面的 O1 的起源的位置矢量。

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R 是从 O1 坐标旋转变换,以 O2.P 是 O1 坐标 O2. 中的坐标原点的位置向量

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从坐标的旋转变换是ro1的位置是在o2.p矢量坐标的原点的坐标的o1o2.

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R是自转变革从O1对O2.P是坐标原点位矢O1在座标O2的座标。
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